2024-10-01 Github: hoverboard-firmware-hack-FOC
Notes
- This repository implements Field Oriented Control (FOC) for stock hoverboards. Compared to the commutation method, this new FOC control method offers superior performance featuring:
- reduced noise and vibrations
- smooth torque output and improved motor efficiency. Thus, lower energy consumption
- field weakening to increase maximum speed range
- 硬體
- 原始硬體支援最初連接到兩個側板的兩條 4 針電纜。他們將Hoverboard主機板的GND、12/15V和USART2&3斷開。 USART2&3 皆支援 UART、PWM、PPM 和 iBUS 輸入。此外，USART2可用作12位元ADC，而USART3可用作I2C。請注意，雖然 USART3（右側板電纜）可承受 5V 電壓，但 USART2（左側板電纜）卻無法承受 5V 電壓。
- 通常，主機板大腦是STM32F103RCT6，但某些主機板具有GD32F103RCT6，該韌體也支援該功能。
- 主機板逆向工程原理圖參考20150722_hoverboard_sch.pdf
- FOC 韌體
- 在此韌體中，有 3 種控制類型可用，可透過 CTRL_TYP_SEL 參數在 config.h 檔案中設定：
- 換向 (COM_CTRL)
- 正弦 (SIN_CTRL)
- 磁場定向控制 (FOC_CTRL) 具有以下 3 種控制模式，可透過參數 CTRL_MOD_REQ 在 config.h 檔案中設定：
- 電壓模式(VLT_MODE)：在此模式下，控制器向馬達施加恆定電壓。推薦用於機器人應用或需要快速馬達響應的應用。
- 速度模式（SPD_MODE）：在此模式下，閉環控制器透過拒絕施加到馬達的任何干擾（電阻負載）來實現輸入速度 RPM 目標。推薦用於機器人應用或恆速應用。
- 扭力模式（TRQ_MODE）：在此模式下實現輸入扭力目標。當扭力目標為 時，此模式使馬達能夠「續流」0。建議用於大多數需要坐著駕駛員的應用。
- FOC 網頁視圖
- 若要在不安裝 Matlab/Simulink 的情況下探索控制器，請點擊下面的連結：
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