• Source: https://blog.csdn.net/m0_56116736/article/details/123527890#t5
• 

• FlexPWM 全名為：Enhanced Flex Pulse Width Modulator，也稱為eFlexPWM，即增強型靈活的脈寬調變器。 RT1064 內部有4 個這種脈寬調變器（FlexPWM）模組，每個脈寬調變器模組有4 個子模組，每個子模組可用於控制單一半橋功率計，且提供故障保護通道。
• 脈寬調製器（FlexPWM）模組可以組成多種開關組合方式，可產生高度複雜的波形，它可以用於控制各種類型的電機，也是各種開關電源（SMPS）拓撲模型的理想控制器。

• 16位元解析度的中心，邊緣對齊，和非對稱的pwm
• 每個脈寬調變器（FlexPWM）有4 個子模組；
• 分數PWM時鐘產生提高解析度的PWM週期和占空比
• 當精細邊緣位置不可用時，抖動來模擬增強的分辨率
• 可以作為互補對或獨立通道的PWM輸出
• 能夠接受有符號的數字PWM產生
• 每個PWM輸出的兩邊都有獨立的控制
• 支援同步到外部硬體或其他PWM
• 雙緩衝PWM暫存器
  • 積分重新加載率從1到16
  • 半循環重載能力
• 透過hard，每個PWM週期可以產生多個輸出觸發事件
• 支援雙開關PWM輸出
• 故障輸入可以分配到控制多個PWM輸出
• 用於故障輸入的可編程濾波器
• 獨立可程式PWM輸出極性
• 獨立的頂部和底部空時插入
• 每個互補對可以用自己的PWM頻率和死區時間值工作
• 每個PWM輸出的獨立軟體控制
• 所有輸出都可以透過程式設計FORCE_OUT事件來同時改變
• PWM_X引腳可以從每個子模組任意輸出第三個PWM訊號
• 不用於PWM產生的通道可以用於緩衝輸出比較功能
• 不用於PWM產生的通道可以用於輸入擷取功能
• 增強的雙邊緣捕捉功能
• 為每個互補PWM訊號對提供電源的選項如下:
  • 橫樑模組輸出
  • 外部ADC輸入，考慮ADC高低限位暫存器中設定的值

• 
• 由圖可知，FlexPWM 的每個子模組由1 個預分頻器、1 個16 位元計數器和6 個16 位元比較器等部分組成，主要有3 個輸出訊號：PWM_X、PWM_A 和PWM_B，其中PWM_A 和PWM_B可以用來輸出PWM/AWM_A 和PWM_B，其中PWM_A 和PWM_B可以用來輸出PWM/PWM_A 和PWM_X 做一個輔助輸出，PWM_PWM_PWM_PWM_ 做一個輔助輸出，而PWM_X 是一個輔助輸出，輸出PWM 波形。
• 圖中①處，是故障訊號輸入，來自模組匯流排，由XBAR1 的輸出通道來控制，若要正常輸出PWM，必須設定適當的故障狀態，或是禁止故障偵測功能，否則將無法正常輸出PWM！

• 
• 圖中PWM23 和PWM45 分別由VAL2/VAL3 和VAL4/VAL5 控制佔空比，來自經過死區處理後的訊號，本程式沒用到死區控制，所以在這裡對死區不做介紹。由圖可知，PWM23和PWM45的輸出處理路徑是一樣的，只是控制訊號不同而已，我們以PWM23 為例，介紹其具體的輸出過程：
  • 1, 用來選擇輸出到下一級的是PWM23 還是PWMAFS[0]的值，由Disable PWM_A 訊號控制。
    當該訊號為0 的時候，PWM23 輸出到下一層，否則PWMAFS[0]的值輸出到下一層。
    很明顯，要正常輸出PWM，必須Disable PWM_A 訊號必須為0。 PWMAFS[0]來自SMx_OCTRL（x=0~3）暫存器。
  • 2, 用於設定是否屏蔽PWM 輸出，
    當MASKA=0 時，可以正常輸出；
    當MASKA=1 時，屏蔽PWM 輸出。
    MASKA 來自PWMx_MASK（x=0~3）暫存器。
  • 3, 用於設定輸出有效訊號極性。
    當POLA=0 時，輸出訊號不反相；
    當POLA=1 時，輸出訊號反相；
    POLA 來自SMx_OCTRL（x=0~3）暫存器。
  • 4, 用於控制PWM 最終是否輸出到PWM_A，由PWM_A_EN、PWMAFS[1]和Disable PWM_A 三個訊號共同控制。
    PWM_A_EN 由PWMx_OUTEN（x=0 ~ 3）暫存器設置，PWMAFS[1]來自SMx_OCTRL（x=0 ~ 3）暫存器。
  • 5, Disable PWM_A 來自故障保護單元，它由FAULT0~3 和Wait Mode、Debug Mode 和Stop Mode 等訊號控制。我們待會重點介紹。
    因此可知，PWM_A 要像正常輸出來自PWM23 的PWM 訊號，就必須設定好對應的控制位元/訊號：Disable PWM_A 必須為0，MASKA 必須為1，PWM_A_EN 必須為1。對於PWM_B的輸出，同樣也要設定類似的位元/訊號。

• 
• 由圖可知Disable PWM_A 主要來自兩個方向：
  • 1，故障輸出（FAULT0~3）；
  • 2，MCU 工作模式（Wait/Debug/Stop）。
• 正常工作時，我們只需要考慮故障輸出，因此我們將重點放在下圖中標註的①~⑥。
  • 1, 二或閘，只要故障輸出或MCU 工作模式輸出有效，則Disable PWM_A 有效（=1）。
  • 2, 四或閘，來自四個故障訊號：FAULT0~FAULT3，只要任一個故障訊號有效（=1），則輸出有效。
  • 3, 故障0（FAULT0）屏蔽位（DISA0），用於設定是否屏蔽來自故障0（FAULT0）的訊號，如果我們不想讓故障0 控制我們的PWM 輸出，則可以設定該位元為0。 DISA0 來自SMx_DISMAP0（x=0 ~ 3），同樣的DISA1 ~ DISA3 也是由此暫存器控制，分別控制FAULT1~FAULT3 的屏蔽。注意：這些位元預設都是1 的！
  • 4, 故障輸入0 到Disable PWM_A 輸出組合路徑屏蔽位，當NOCOMB0 為0 時，FAULT0 有兩條路徑可以輸出到Disable PMW_A：1，通過NOCOMB0 與閘；2，經由FILT 濾波器；當NOCOMB0 為1 時，則只能經由FLIT 路徑輸出到Disable PWM_Aisable。 NOCOMB0 來自PWMx_FCTRL20（x=0 ~ 3）暫存器。同樣的，NOCOMB1~3 也是來自此暫存器。
  • 5, 故障訊號0（FAULT0），來自XBAR1 的輸出。這些故障訊號可以透過XBAR1 映射到相關外部IO 口，從而實現故障檢測。具體的映射關係，詳見《RT1050 參考手冊》第246 頁，Table 3-6。

• 
• 1, 時脈來源選擇器，由CLK_SEL[1:0]位元設置，我們一般選擇IPBus 時脈作為時脈來源，IPBus 時脈來自IPG_CLK_ROOT（150Mhz）。 CLK_SEL[1:0]來自SMx_CTRL2（x=0~3）暫存器。
• 2, 時鐘預分頻器，這是8 位元預分頻器，但只能設定固定的幾個分頻值，不能隨意設定！其分頻值可以是：1/2/4/8/16/32/64/128 等7 個值，透過PSRC[2:0]設定。 PSRC[2:0]來自SMx_CTRL（x=0~3）暫存器。
• 3, 時脈啟用開關，由RUN 位元控制，如果RUN 位元為1，則可以正常輸出時脈；如果RUN 位元為0，則禁止輸出時脈；RUN 位元來自PWMx_MCTRL（x=0~3）暫存器。

• 
• FlexPWM 子模組的計數器（CNT），只能工作在向上計數模式（圖中類似三角波的波形）
• 上圖是FlexPWM 子模組產生中央對齊PWM 的時序圖，因為計數方向是不可改變的，只能修改圖中的③~⑨來實現中央對齊PWM 的輸出。事實上中央對齊、邊緣對齊和非對稱PWM 的輸出，都是透過修改這幾個暫存器來實現的。
• 注意：FlexPWM 是支援有符號操作的，如果INIT 的值剛好和VAL1 的值相反（值相同，符號相反），則表示是有符號模式，否則表示是無符號模式。
  • 1, PWM_A 波形，其波形是以VAL0 的值中心對稱的。 PWM_A 波形由VAL2 控制上升沿，由VAL3 控制下降沿，只要VAL0-VAL2=VAL3-VAL0，則是中心對稱模式。
  • 2, PWM_B 波形，其波形也是以VAL0 的值中心對稱的。 PWM_B 波形由VAL4 控制上升沿，由VAL5 控制下降沿，只要VAL0-VAL4=VAL5-VAL0，則是中心對稱模式。
  • 3, INIT 暫存器，用於設定CNT 的初始值。
    這是一個有符號16 位元暫存器，它可以設定成負數或正數，圖17.1.5 種設定的INIT 值為0XFF00，即-256，是負數。
    此暫存器用於在每個PWM 週期的啟動時初始化CNT 值（也就是CNT 達到VAL1 溢位後，都會將INIT 的值重新賦值到CNT）。
    此暫存器和VAL1 共同決定是否工作在有符號模式，只要這兩個暫存器的值不剛好相反，則是工作在無符號模式.
    一般建議用無符號模式。
  • 4, VAL0 暫存器，用於設定CNT 的中間值。這是一個有符號16 位元暫存器，該暫存器的值介於INIT 和VAL1 之間，一般等於（VAL1-INIT）/2。
  • 5, VAL1 暫存器，用於設定CNT 計數器的最大值。這是一個有符號16 位元暫存器，該暫存器和INIT 暫存器共同決定是否工作在有符號模式。
  • 6, VAL2 暫存器，用於控制PWM_A 的上升沿。這是一個有符號16 位元暫存器，透過它可以決定PWM_A 波形高電平的起始時間。
  • 7, VAL3 暫存器，用於控制PWM_A 的下降沿。這是一個有符號16 位元暫存器，透過它可以決定PWM_A 波形高電平的結束時間。
    INIT、VAL1、VAL2 和VAL3 共同決定了PWM_A 的波形。
  • 8, VAL4 暫存器，用於控制PWM_B 的上升沿。這是一個有符號16 位元暫存器，透過它可以決定PWM_B 波形高電平的起始時間。
  • 9, VAL5 暫存器，用於控制PWM_B 的下降沿。這是一個有符號16 位元暫存器，透過它可以決定PWM_B 波形高電平的結束時間。
    INIT、VAL1、VAL4 和VAL5 共同決定了PWM_B 的波形。
• 注意：INIT、VAL0 ~ VAL5 等七個暫存器都是有緩衝的，我們寫入這些暫存器的值不會立即生效，必須設定PWMx_MCTRL（x=0 ~ 3）暫存器的LDOK 位，然後在下一個PWM 週期開始的時候，會將寫入這些暫存器的值載入到緩衝暫存器，然後設定的值才會生效。
• 圖17.1.5 中是中央對齊模式的設置，如果我們調整INIT 和VAL0~VAL5 的值，則可以實現許多不同模式的PMW 波形輸出。
• 詳見RT1064RM的54.4.1 P3118

初始化暫存器(SM0INIT - SM3INIT) Initial Count Register 在這裡插入圖片描述 此暫存器用於設定計數器（CNT）的起始計數值，支援有符號操作，該暫存器和VAL1 暫存器共同決定了子模組的計數範圍。 如果INIT 和VAL1 暫存器的值相反，則表示有符號操作模式；否則表示無符號操作模式。

數值0 暫存器(SM0VAL0 - SM3VAL0) Value Register 0 在這裡插入圖片描述 此暫存器用於設定計數器（CNT）的中間值，支援有符號操作（由INIT 和VAL1 決定），該暫存器的值介於INIT 和VAL1 之間，一般等於（VAL1-INIT）/2。

數值1 暫存器(SM0VAL1 - SM3VAL1) Value Register 1 在這裡插入圖片描述 圖中英文翻譯： 寫入這個緩衝的讀寫暫存器的16位元有符號值定義了子模組計數器的模計數值(最大計數)。 當達到這個計數值時，計數器會用INIT暫存器的內容重新載入自己，並在重置PWM_X時發出本地同步訊號。 這個暫存器不是位元組可存取的。 NOTE：VAL1暫存器被緩衝。 直到MCTRL[LDOK]被設置，下一個PWM負載週期開始或CTRL[LDMOD]被設置，寫入的值才會生效。 當MCTRL[LDOK]被設定時，不能寫入VAL1。 讀取VAL1是在緩衝區中讀取值。 這並不一定是PWM發生器目前使用的值。 NOTE：當使用FRACVAL1時，對於無符號的應用程序，將VAL1的最大值限制為0xFFFE，對於有符號的應用程序，將VAL1的最大值限制為0x7FFE，以避免由於累積由FRACVAL1定義的小數週期而導致計數器翻轉。 NOTE： 如果VAL1暫存器定義了計時器週期(本地同步被選為計數器初始化訊號)，那麼在PWMX輸出上就不能實現100%的佔空比。 當計數達到VAL1後，PWMX輸出在每個週期中至少有一個計數是低的。 當主同步訊號(僅由子模組0的Local Sync產生)用於控制定時器週期時，VAL1暫存器可以自由用於其他功能，如PWM產生，而不受佔空比限制。

此暫存器用於設定計數器（CNT）的最大值，FlexPWM 子模組的計數器（CNT）計數範圍為：INIT≤CNT≤VAL1。另外，此暫存器和INIT 暫存器一起決定了是否使用有符號操作，如果VAL1和INIT 暫存器的值相反，則表示有符號操作模式；否則表示無符號操作模式。 另外，VAL1 暫存器還具有小數（分數）位元功能，透過SMx_FRACVAL1（x=0 ~ 3）設置，不過我們一般不用這個分數功能，所以不需要設定FRACVAL1 暫存器。同樣的，對於VAL2 ~ VAL5也都是有對應的FRACVAL2~FRACVAL5。

數值2 暫存器(SM0VAL2 - SM3VAL2) Value Register 2 在這裡插入圖片描述此暫存器用於設定PWM_A（PWM23）波形上升沿，決定了PWM_A 高電平的起始位置。

數值3 暫存器(SM0VAL3 - SM3VAL3) Value Register 3 在這裡插入圖片描述 這個暫存器用來設定PWM_A（PWM23）波形下降沿，決定了PWM_A 高電平的結束位置。 透過VAL3和VAL2 這兩個暫存器，我們就可以決定PWM_A 的高電平脈寬和位置， 透過INIT 和VAL1，我們就可以決定PWM_A 的週期。 因此，透過INIT、VAL1、VAL2 和VAL3 就可以確定PWM_A 的整個波形。 類似的，透過INIT、VAL1、VAL4 和VAL5 就可以確定PWM_B 的整個波形， 這裡就不再單獨介紹VAL4 和VAL5 這兩個暫存器了。

故障保護禁止暫存器(SM0DISMAP0 - SM3DISMAP0) Fault Disable Mapping Register 0 在這裡插入圖片描述 此暫存器用於設定哪些PWM 接腳禁止故障保護功能，透過設定此暫存器，可以屏蔽PWM 輸出時的故障保護。 DIS0A[3:0]用於屏蔽PWM_A 的故障輸入3 ~ 0(FAULT3 ~ FAULT0),每個位元控制1個故障通道，且一一對應。同樣的DIS0B[3:0]和DIS0X[3:0]分別控制PWM_B 和PWM_X 的故障輸入3 ~ 0。

注意：故障保護功能，預設是全開的（SMx_DISMAP0 預設值全1），因此我們要想正常輸出PWM，則需要屏蔽相關故障，或透過XBAR 設定故障輸入為非有效。

控制暫存器(SM0CTRL - SM3CTRL)

在這裡插入圖片描述 Control Register LDFQ[15:12]位元：用於控制暫存器載入頻率（即把寫入VAL0~VAL5 等暫存器快取的值載入到暫存器裡面，生效），載入頻率以HALF 位元和FULL 位元為基礎。例如設定：LDFQ[3:0]=0100,HALF=0， FULL=1，則表示每5個PWM計數週期載入一次。 我們一般設定LDFQ[3:0]=0000 ,HALF=0，FULL=1，表示每個PWM 計數週期載入一次。

HALF 位元：用於啟用半週期加載，當啟用該位元時，只要CNT 和VAL0 值相等，則表示一個加載週期（每個PWM 週期只可能出現一次，所以他們是相等的），至於到底要多少個加載週期才真正加載一次，則需要看LDFQ[3:0]的設定。

FULL 位：用於啟用全週期加載，當啟用該位元時，只要CNT 和VAL1 值相等，則表示一個加載週期（每個PWM 週期也​​只能出現一次），至於到底要多少個加載週期才真正加載一次，則需要看LDFQ[3:0]的設定。

想要把暫存器緩衝裡面的值載入到暫存器，有兩個方法： 1， 設定HALF 位元或FULL 位元為1，或都設為1。 2， 設定LDMOD 位元為1。 不過這兩個方法都有一個大前提，就是設定：SMx_MCTRL（x=0~3）暫存器的LDOK 位元為1，只有LDOK 為1 時，這兩個方法才有效。

COMPMODE 位元：用於設定CNT 和VALn（n=0~5）的比較模式。位元為0 時，表示相等時視為符合；該位元為1 時，表示大於等於時，視為符合；我們一般設定該位元為0。

PRSC[2:0]位元：用於設定PWM 輸入頻率的預分頻係數。範圍：0~7，表示2^PRSC[2:0]分頻。

LDMOD 位元：用於設定暫存器載入模式。當LDMOD=0 時，表示由HALF、FULL 和FREQ[3:0]共同決定載入時機。當LDMOD=1 時，表示只要SMx_MCTRL（x=0~3）暫存器的LDOK 位元為1，就立即進行載入操作。我們預設LDMOD 設為0，使用載入時機可控的方式。

控制暫存器2 (SM0CTRL2 - SM3CTRL2) Control 2 Register 在這裡插入圖片描述 DBGEN 位元：用於設定是否啟用調試模式下PWM 繼續運作。一般設定為1，使能調試模式運作。

INDEP 位元：用於設定PWM_A 和PWM_B 工作在獨立模式，還是在互補輸出模式。本章我們設定為1，PWM_A 和PWM_B 工作在獨立模式。

CLK_SEL[1:0]位，用於設定FlexPWM 子模組的時脈來源。 00，選擇IPG_CLK_ROOT 作為時脈來源； 01，選擇EXT_CLK 作為時脈來源； 10，選擇子模組0 輸出的AUX_CLK 作為時脈來源； 11，保留； 我們一般設定為00，也就是選擇IPG_CLK_ROOT 作為時脈來源，可以得到150MHz 的時脈來源。

輸出使能暫存器(OUTEN) 輸出使能暫存器

在這裡插入圖片描述 此暫存器用於控制PWMx（x=0~3，下同）各個子模組PWM_A、PWM_B 和PWM_X 的輸出啟用。 其中：PWMA_EN[3:0]：用於控制PWMx 的子模組3 0（SM3 SM0）的PWM_A 的輸出。 類似的，PWMB_EN[3:0]和PWMX_EN[3:0]分別用來控制子模組3~0 的PWM_B 和PWM_X 輸出。

主控制暫存器(MCTRL) 主控制暫存器

在這裡插入圖片描述 RUN[3:0]位，用於設定是否啟用子模組3 ~ 0（SM3 ~ SM0）的時鐘。要想子模組能正常運作，必須先設定該子模組對應的RUN 位元為1。例如我們要讓能PWM2 的子模組3，則必須設定PWM2_MCTRL 暫存器的bit10 為1。

LDOK[3:0]位，用於啟用子模組3 ~ 0（SM3 ~ SM0）的暫存器載入。這些暫存器包括INIT、 VAL0~VAL5 等，我們要想寫入這些暫存器的值生效，就必須設定對應的LDOK 位元為1，然後在下一個載入週期進行載入（相關介紹見前面介紹）。例如我們要讓能PWM2 的子模組3 的暫存器加載，則必須設定PWM2_ LDOK 暫存器的bit3 為1。

FSL函式庫函數詳解及FlexPWM配置流程 FlexPWM 相關的函式庫函數在fsl_pwm.c 和fsl_pwm.h 這兩個檔案中。

1.設定GPIO復用功能 將GPIO3_IO03 的複用功能設定為PWM2 的PWM_B 通道，方法如下：

IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_SD_B1_03_FLEXPWM2_PWMB03,0); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_SD_B1_03_FLEXPWM2_PWMB03,0x10B0); 1 2 2.使能FlexPWM時鐘 使用函數CLOCK_EnableClock 啟用FlexPWM2 時鐘，使用方法如下：

CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Pwm2) 1 此函數會被FlexPWM2 定時器初始化函數PWM_Init 調用，所以不需要我們顯示的調用。

3.初始化FlexPWM FlexPWM2 的初始化透過函數PWM_Init 來完成，此函數原型如下：

status_t PWM_Init(PWM_Type *base, pwm_submodule_t subModule, const pwm_config_t *config) 1 第一個參數PWM_Type *base：指定初始化哪一個PWM， 可選參數PWM1，PWM2，PWM3，PWM4，在MIMXRT1064.h中34634行 第二個參數pwm_submodule_t subModule：此參數指定要初始化的是哪個pwm子模組 Submodule=子模組

/*! @brief List of PWM submodules */ typedef enum _pwm_submodule {

  kPWM_Module_0 = 0U, /*!< Submodule 0 */
  kPWM_Module_1,      /*!< Submodule 1 */
  kPWM_Module_2,      /*!< Submodule 2 */
  kPWM_Module_3       /*!< Submodule 3 */

} pwm_submodule_t; 1 2 3 4 5 6 7 8 第三個參數const pwm_config_t *config：此參數是指向結構體pwm_config_t 的指針，此結構體定義如下：

typedef struct _pwm_config {

  bool enableDebugMode;                    /*!< true: PWM continues to run in debug mode;debug 模式下 PWM 是否运行
                                                false: PWM is paused in debug mode wait 模式下 PWM 是否运行*/
  bool enableWait;                         /*!< true: PWM continues to run in WAIT mode;falut 滤波器计数值
                                                false: PWM is paused in WAIT mode falut 滤波器周期*/
  pwm_init_source_t initializationControl; /*!< Option to initialize the counter */
  pwm_clock_source_t clockSource;          /*!< Clock source for the counter PWM 时钟源*/
  pwm_clock_prescale_t prescale;           /*!< Pre-scaler to divide down the clock PWM 分频值*/
  pwm_chnl_pair_operation_t pairOperation; /*!< Channel pair in indepedent or complementary mode设置一对 PWM 是独立运行还是互补运行 */
  pwm_register_reload_t reloadLogic;       /*!< PWM Reload logic setup PWM 加载模式，全周期还是半周期*/
  pwm_reload_source_select_t reloadSelect; /*!< Reload source select */
  pwm_load_frequency_t reloadFrequency;    /*!< Specifies when to reload, used when user's choice
                                                is not immediate reload */
  pwm_force_output_trigger_t forceTrigger; /*!< Specify which signal will trigger a FORCE_OUT */

} pwm_config_t;

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 十三 14 15 16 FlexPWM 的設定參數還是不少的，而且大部分都是枚舉類型的，我們這裡就看一下重要的配置選項，其他的配置選項根據實際使用情況自行查閱相關文件。 首先來看clockSource 這個成員變量，這是個pwm_clock_source_t 類型的，此類型定義如下：

/*! @brief PWM clock source selection.*/ typedef enum _pwm_clock_source {

  kPWM_BusClock = 0U,  /*!< The IPBus clock is used as the clock IPBus 作为 PWM 时钟源 */
  kPWM_ExternalClock,  /*!< EXT_CLK is used as the clock 外部 CLK 作为 PWM 时钟源*/
  kPWM_Submodule0Clock /*!< Clock of the submodule 0 (AUX_CLK) is used as the source clock 子模块 0 作为 PWM 时钟源*/

} pwm_clock_source_t; 1 2 3 4 5 6 7 成員變數prescale 用來設定分頻，變數類型為pwm_clock_prescale_t，此類型定義如下：

/*! @brief PWM prescaler factor selection for clock source*/ typedef enum _pwm_clock_prescale {

  kPWM_Prescale_Divide_1 = 0U, /*!< PWM clock frequency = fclk/1 */
  kPWM_Prescale_Divide_2,      /*!< PWM clock frequency = fclk/2 */
  kPWM_Prescale_Divide_4,      /*!< PWM clock frequency = fclk/4 */
  kPWM_Prescale_Divide_8,      /*!< PWM clock frequency = fclk/8 */
  kPWM_Prescale_Divide_16,     /*!< PWM clock frequency = fclk/16 */
  kPWM_Prescale_Divide_32,     /*!< PWM clock frequency = fclk/32 */
  kPWM_Prescale_Divide_64,     /*!< PWM clock frequency = fclk/64 */
  kPWM_Prescale_Divide_128     /*!< PWM clock frequency = fclk/128 */

} pwm_clock_prescale_t; 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 成員變數reloadLogic 設定載入模式，類型為pwm_register_reload_t，此類型定義如下：

/*! @brief Options available on how to load the buffered-registers with new values */ typedef enum _pwm_register_reload {

  kPWM_ReloadImmediate = 0U,     /*!< Buffered-registers get loaded with new values as soon as LDOK bit is set */
  kPWM_ReloadPwmHalfCycle,       /*!< Registers loaded on a PWM half cycle */
  kPWM_ReloadPwmFullCycle,       /*!< Registers loaded on a PWM full cycle */
  kPWM_ReloadPwmHalfAndFullCycle /*!< Registers loaded on a PWM half & full cycle */

} pwm_register_reload_t; 1 2 3 4 5 6 7 8 成員變數pairOperation用來設定同一個PWM子模組的兩個通道是互補輸出還是獨立輸出

/*! @brief Options available for the PWM A & B pair operation */ typedef enum _pwm_chnl_pair_operation {

  kPWM_Independent = 0U,  /*!< PWM A & PWM B operate as 2 independent channels */
  kPWM_ComplementaryPwmA, /*!< PWM A & PWM B are complementary channels, PWM A generates the signal */
  kPWM_ComplementaryPwmB  /*!< PWM A & PWM B are complementary channels, PWM B generates the signal */

} pwm_chnl_pair_operation_t; 1 2 3 4 5 6 7 函數PWM_GetDefaultConfig用於配置結構體為預設參數，預設參數設定如下：

/*! * brief Fill in the PWM config struct with the default settings * * The default values are: * code * config→enableDebugMode = false; * config→enableWait = false; * config→reloadSelect = kPWM_LocalReload; * config→clockSource = kPWM_BusClock; * config→prescale = kPWM_Prescale_Divide_1; * config→initializationControl = kPWM_Initialize_LocalSync; * config→forceTrigger = kPWM_Force_Local; * config→reloadFrequency = kPWM_LoadEveryOportunity; * config→reloadLogic = kPWM_ReloadImmediate; * config→pairOperation = kPWM_Independent; * endcode * param config Pointer to user's PWM config structure. */ void PWM_GetDefaultConfig(pwm_config_t *config) {

  assert(config);

  /* Initializes the configure structure to zero. */
  (void)memset(config, 0, sizeof(*config));

  /* PWM is paused in debug mode */
  config->enableDebugMode = false;
  /* PWM is paused in wait mode */
  config->enableWait = false;
  /* PWM module uses the local reload signal to reload registers */
  config->reloadSelect = kPWM_LocalReload;
  /* Use the IP Bus clock as source clock for the PWM submodule */
  config->clockSource = kPWM_BusClock;
  /* Clock source prescale is set to divide by 1*/
  config->prescale = kPWM_Prescale_Divide_1;
  /* Local sync causes initialization */
  config->initializationControl = kPWM_Initialize_LocalSync;
  /* The local force signal, CTRL2[FORCE], from the submodule is used to force updates */
  config->forceTrigger = kPWM_Force_Local;
  /* PWM reload frequency, reload opportunity is PWM half cycle or full cycle.
   * This field is not used in Immediate reload mode
   */
  config->reloadFrequency = kPWM_LoadEveryOportunity;
  /* Buffered-registers get loaded with new values as soon as LDOK bit is set */
  config->reloadLogic = kPWM_ReloadImmediate;
  /* PWM A & PWM B operate as 2 independent channels */
  config->pairOperation = kPWM_Independent;

}

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 十三 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 二十五 二十六 二十七 二十八 二十九 三十 31 三十二 33 三十四 三十五 三十六 三十七 三十八 三十九 40 41 四十二 43 四十四 四十五 四十六 四十七 四十八 設定PWM2的子模組3可以用以下程式碼

pwm_config_t pwm2sm3_config; PWM2 模块 3 配置结构体 初始化 PWM2 模块 3 的通道 B PWM_GetDefaultConfig(&pwm2sm3_config); 先初始化为默认配置 pwm2sm3_config.clockSource=kPWM_BusClock; 时钟源为 IP BUS=150MHz pwm2sm3_config.prescale= kPWM_Prescale_Divide_128; 设置 128 分频 pwm2sm3_config.reloadLogic=kPWM_ReloadPwmFullCycle; 全周期更新 pwm2sm3_config.pairOperation=kPWM_Independent; PMWA PWMB 独立模式 PWM_Init(PWM2,kPWM_Module_3,&pwm2sm3_config); 初始化 PWM2 模块 3 1 2 3 4 5 6 7 8 4.關閉FlexPWM的故障偵測功能 透過設定SM3_DISMAP0 暫存器為0，我們可以屏蔽子模組3 的故障偵測功能，從而可以正常輸出PWM。否則必須設定XBAR 才可以正常輸出PWM，程式碼如下：

屏蔽故障检测功能 PWM2→SM[3].DISMAP[0]=0; 1 2 5.配置PWM2的PWM通道 上面我們都是配置的PWM2，具體到某個通道的時候還是需要配置的，此函數原型如下： status_t PWM_SetupPwm(PWM_Type *base, pwm_submodule_t subModule, const pwm_signal_param_t *chnlParams, uint8_t numOfChnls, pwm_mode_t mode, uint32_t pwmFreq_Hz, uint32_t srcClock_Hz) 1 2 3 4 5 6 7 第1個參數PWM_Type *base：指定初始化哪一個PWM 第2個參數pwm_submodule_t subModule：此參數指定要初始化的是哪個pwm子模組 第3個參數const pwm_signal_param_t *chnlParams：此參數為pwm_signal_param_t 類型的成員變量，用來設定通道配置參數。 此參數為一個數組，因為PWM 有兩個通道，每個通道都需要一個配置參數。結構體pwm_signal_param_t 定義如下： /*! @brief Structure for the user to define the PWM signal characteristics */ typedef struct _pwm_signal_param { pwm_channels_t pwmChannel; /*!< PWM channel being configured; PWM A or PWM B PWM 通道：PWM A 或 PWM B*/ uint32_t dutyCyclePercent; /*!< PWM pulse width, value should be between 0 to 100 0=inactive signal(0% duty cycle)… PWM 占空比百分比，0~100 表示 0%~ 100% 100=always active signal (100% duty cycle)*/ pwm_level_select_t level; /*!< PWM output active level select PWM 输出有效电平*/ uint16_t deadtimeValue; /*!< 死区值The deadtime value; only used if channel pair is operating in complementary mode */ } pwm_signal_param_t; 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 第4個參數uint8_t numOfChnls：要設定的通道數，一個子模組有2 個通道：PWMA 和PWMB，因此此參數最大為2，此參數也就是chnlParams 這個陣列的大小。 第5個參數pwm_mode_t mode：PWM 對齊工作模式，可選模式如下： /*! @brief PWM operation mode */ typedef enum _pwm_mode { kPWM_SignedCenterAligned = 0U, /*!< Signed center-aligned 有符号的中央对齐模式*/ kPWM_CenterAligned, /*!< Unsigned cente-aligned 无符号的中央对齐模式*/ kPWM_SignedEdgeAligned, /*!< Signed edge-aligned 有符号边沿对齐*/ kPWM_EdgeAligned /*!< Unsigned edge-aligned 无符号边沿对齐*/ } pwm_mode_t; 1 2 3 4 5 6 7 8 第6個參數uint32_t pwmFreq_Hz：設定PWM 的頻率，單位為HZ。 第7個參數uint32_t srcClock_Hz：設定PWM 時脈來源頻率，單位為HZ，我們前面設定PWM2 的時脈來源為IPBus時鐘，也就是150MHz，所以此參數要設定為150000000，我們也可以直接使用函數CLOCK_GetFreq 來取得IPGBus 時鐘，程式碼如下： CLOCK_GetFreq(kCLOCK_IpgClk); 1 範例 如果我們要設定PWMB 頻道頻率為10KHz，佔空比為50%，那麼就可以使用以下設定程式碼： u32 sourceclock; 设置 PWM2_PWMB 通道 sourceclock=CLOCK_GetFreq(kCLOCK_IpgClk); PWMB pwm_ignal.pwmChannel=kPWM_PwmB; PWM 通道 B pwm_ignal.level=kPWM_HighTrue; 高电平有效 pwm_ignal.dutyCyclePercent=50; 50%占空比 设置 PWM2，中央对齐模式 PWM_SetupPwm(PWM2, PWM2 kPWM_Module_3, PWM2 的子模块 3 &pwm_ignal, PWM 通道配置参数结构体 1, 配置一个 PWM 通道 kPWM_CenterAligned, 无符号中央对齐模式 10000, PWM 频率为 10KHz sourceclock); PWM 时钟源为 150MHz

PWM_SetPwmLdok(PWM2,kPWM_Control_Module_3,true); 设置 PWM 的 load ok 位 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 十三 14 15 16 17 6.開啟PWM2 設定好PWM2 以及對應的頻道以後就可以開啟PWM2 了，PWM2 開啟函數為PWM_StartTimer，此函數原型如下： PWM_StartTimer(PWM_Type *base, uint8_t subModulesToStart) 1 第1個參數PWM_Type *base：指定初始化哪一個PWM 第2個參數uint8_t subModulesToStart：指定開啟PWM 哪一個子模組，選用配置參數如下： /*! @brief Options for submodule master control operation */ typedef enum _pwm_module_control { kPWM_Control_Module_0 = (1U « 0), /*!< Control submodule 0's start/stop,buffer reload operation */ kPWM_Control_Module_1 = (1U « 1), /*!< Control submodule 1's start/stop,buffer reload operation */ kPWM_Control_Module_2 = (1U « 2), /*!< Control submodule 2's start/stop,buffer reload operation */ kPWM_Control_Module_3 = (1U « 3) /*!< Control submodule 3's start/stop,buffer reload operation */ } pwm_module_control_t; 1 2 3 4 5 6 7 8 範例 開啟PWM2的子模組3的程式碼如下： PWM_StartTimer(PWM2,kPWM_Control_Module_3); 开启 PWM 1 7.設定佔空比 如果我們想要控制PWM的輸出佔空比，我們可以使用PWM_UpdatePwmDutycycle，此函數的原型如下：

/*! * brief Updates the PWM signal's dutycycle. * * The function updates the PWM dutycyle to the new value that is passed in. * If the dead time insertion logic is enabled then the pulse period is reduced by the * dead time period specified by the user. * * param base PWM peripheral base address * param subModule PWM submodule to configure * param pwmSignal Signal (PWM A or PWM B) to update * param currPwmMode The current PWM mode set during PWM setup * param dutyCyclePercent New PWM pulse width, value should be between 0 to 100 * 0=inactive signal(0% duty cycle)… * 100=active signal (100% duty cycle) */ void PWM_UpdatePwmDutycycle(PWM_Type *base,

                          pwm_submodule_t subModule,
                          pwm_channels_t pwmSignal,
                          pwm_mode_t currPwmMode,
                          uint32_t dutyCyclePercent)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 十三 14 15 16 17 18 19 20 第1個參數PWM_Type *base：指定初始化哪一個PWM 第2個參數pwm_submodule_t subModule：此參數指定要初始化的是哪個pwm子模組 第3個參數pwm_channels_t pwmSignal：指定要設定哪個通道，可選參數如下

/*! @brief List of PWM channels in each module */ typedef enum _pwm_channels {

  kPWM_PwmB = 0U,
  kPWM_PwmA,
  kPWM_PwmX

} pwm_channels_t; 1 2 3 4 5 6 7 第4個參數pwm_mode_t currPwmMode：目前PWM 對齊模式，有/無符號中央/邊緣對齊模式。可選參數如下：

/*! @brief PWM operation mode */ typedef enum _pwm_mode {

  kPWM_SignedCenterAligned = 0U, /*!< Signed center-aligned */
  kPWM_CenterAligned,            /*!< Unsigned cente-aligned */
  kPWM_SignedEdgeAligned,        /*!< Signed edge-aligned */
  kPWM_EdgeAligned               /*!< Unsigned edge-aligned */

} pwm_mode_t; 1 2 3 4 5 6 7 8 第5個參數uint32_t dutyCyclePercent：佔空比，百分比模式。 0~100 表示佔空比0%~100%。

範例 #include “flexpwm.h”

/ * @description: 初始化PWM2_SM3 * @param {uint16_t} psc 预分频系数 0-7 代表1-128 * @param {uint32_t} fre PWM频率 单位hz * @param {uint8_t} duty 占空比 单位% * @return {*} * @author: ShiShengjie */ void PWM2_SM3_PWMAB_Init(uint16_t psc,uint32_t fre,uint8_t duty) { uint32_t sourceclock; pwm_config_t PWM2SM3_config; pwm_clock_prescale_t pwm_prescale=(pwm_clock_prescale_t)psc; pwm_signal_param_t pwm_signal; 配置IO口 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_B1_02_FLEXPWM2_PWMA03,0); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_B1_02_FLEXPWM2_PWMA03,0x10B0); IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_B1_03_FLEXPWM2_PWMB03,0); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_B1_03_FLEXPWM2_PWMB03,0x10B0); PWM_GetDefaultConfig(&PWM2SM3_config); PWM2SM3_config.clockSource=kPWM_BusClock;时钟源为IPBUS PWM2SM3_config.prescale=pwm_prescale;分频为输入参数psc PWM2SM3_config.reloadLogic=kPWM_ReloadPwmFullCycle;全周期更新 PWM2SM3_config.pairOperation=kPWM_Independent;PWMA PWMB独立模式 PWM_Init(PWM2, kPWM_Module_2, &PWM2SM3_config); 屏蔽故障检测功能 PWM2→SM[3].DISMAP[0]=0; 设置PWMB通道 sourceclock = CLOCK_GetFreq(kCLOCK_IpgClk); PWMB pwm_signal.pwmChannel=kPWM_PwmB;PWM通道B pwm_signal.dutyCyclePercent=duty;占空比，输入参数duty pwm_signal.level=kPWM_HighTrue;高电平有效 设置PWM2，中央对齐模式 哪个PWM,子模块,通道参数,通道数,对齐模式,频率input,时钟频率 PWM_SetupPwm(PWM2, kPWM_Module_3, &pwm_signal, 1, kPWM_CenterAligned, fre, sourceclock); PWM_SetPwmLdok(PWM2,kPWM_Control_Module_3,true);设置PWM的load ok位 PWM_StartTimer(PWM2, kPWM_Module_3);开启定时器 } /** * @description: 更新指定通道的占空比 * @param {uint8_t} duty 占空比 * @return {*} * @author: ShiShengjie */ void PWM2_SM3_DutySet(uint8_t duty) { 更新占空比 PWM_UpdatePwmDutycycle(PWM2, kPWM_Module_3, kPWM_PwmB, kPWM_CenterAligned, duty); 设置PWM的load ok位 PWM_SetPwmLdok(PWM2,kPWM_Control_Module_3,true); } * 本文參考正點原子RT1052開髮指南修改編輯。 ====== ====== Back ====== ====== <html> <!– PDF for A4-Portrait: PDF for A4-Landscape: PDF for iPad Note: search?q=work-note%3A2024-08%3A12&amp;btnI=lucky Youtube: search?q=large%3AXXXXX&amp;btnI=lucky Code Highlight: <sxh php; first-line: 70; highlight: [89,92]; title: New title attribute in action> –> </html>