SimpleFOC調參1-力矩控制

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背景介紹

FOC控制方式有兩種:

這裡主要總結閉環控制的幾種控制方式:力矩控制,速度控制,角度控制。這裡只總結了我自己調試的各種參數及圖形化意義。具體程序和方法參考simpleFOC官方文檔,裡面有詳細介紹。由於篇幅較長,分為兩篇來寫,本篇只總結力矩控制,下篇總結速度控制、位置控制

1 電壓控制

1.1 pure voltage:不需要馬達參數

1.2 voltage + current estimation:需相電阻

1.3 voltage + current estimation + back-EMF compensation:需相電阻+KV值

2 電流控制DC current control

3 FOC電流控制FOC current

FOC Current

4. 三種不同控制方式對比

4.1 voltage

4.2 DC current

4.3 FOC current

5. 調試過程中問題

5.1 問題1:驅動電流單次變化太大時,電機會出現震盪,

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