(0:04) 嗨各位，我是老葉
(0:06) 有一個網友問我就是說
(0:08) 請問一下葉老師
(0:11) 當我們在做FOC
(0:13) 我們在做馬達控制的時候
(0:15) 當我們遇到的弱磁
(0:18) 就是說當我們的輸出電壓飽和的時候
(0:20) 比如說在弱磁區
(0:22) 輸出電壓飽和
(0:23) 輸出電壓飽和代表你頂住了嘛
(0:25) 因為我們的變頻器都有一個直流母線電壓
(0:28) 所以你的輸出的電壓不是無限制的可以一直長大
(0:33) 你的輸出電壓是會被你的直流母線電壓所限制
(0:39) 線性區就是根號三分之VDC
(0:41) VDC就是你的直流母線電壓
(0:44) 那如果是飽和區
(0:46) 六角形的飽和區
(0:47) 最大電壓就是三分之二乘上VDC
(0:50) 所以你的輸出電壓不是無限制的可以使用
(0:54) 你一定有一個物理極限
(0:57) 而這個物理極限就是
(0:59) 控制在你的直流母線電壓的大小
(1:02) 那有一個網友問我說
(1:04) 老葉請問一下當我的輸出電壓飽和的時候呢
(1:08) 我的電流環的效能該怎麼去改善
(1:12) 也就是說當你的輸出電壓已經頂到的時候
(1:14) 很明顯的我的輸出電壓沒有辦法再往上提升了
(1:19) 這個時候呢如果我要去
(1:22) 我要去改我的電流的響應
(1:24) 比如說在這個時候
(1:27) 我的一個
(1:30) 突然來了一個衝擊性的負載
(1:33) 但是我的輸出電壓已經飽和了
(1:35) 我沒有辦法改善
(1:38) 這個時候如果你不用特別的方式的時候
(1:40) 你是沒有辦法去改善你的電流的站臺響應的
(1:44) 這個問題問得非常好
(1:46) 所以老葉剛剛在高階會員區上傳了
(1:50) 第110期
(1:52) 110期就是韓國的薛承基教授
(1:57) 他在2012年的paper
(2:00) 2012年吧
(2:02) 2012年的paper就是
(2:05) 當你的輸出電壓飽和的時候
(2:07) 我該怎麼做來讓我的電流響應變得更好
(2:13) 去改善我的電流響應
(2:15) 這非常重要
(2:16) 因為各位知道我的輸出電壓不會只有在
(2:21) 弱磁
(2:22) 就是說你的輸出電壓
(2:25) 你的馬達控制器的輸出電壓
(2:28) 不會只有當你的速度
(2:31) 高於你的額定速度的時候
(2:33) 輸出電壓才會飽和
(2:36) 換句話就是說
(2:38) 輸出電壓飽和不會只是弱磁區的專利
(2:42) 有可能你在中轉速的時候
(2:45) 比如說你的額定轉速是1500
(2:47) 但是你可能在1200rpm
(2:50) 這個時候呢
(2:51) 雖然你的電壓還沒有飽和
(2:52) 但是你在1200rpm的時候呢
(2:55) 這時候你突然有一個衝擊性的不接的負載
(2:59) 這step torque加進來
(3:01) 這時候你的PI控制器
(3:04) 就可能會把你的輸出的電壓
(3:06) 輸出的電壓
(3:09) 超出你的電壓限制
(3:11) 這時候你遇到這種狀況
(3:14) 你可能輸出電壓就會飽和
(3:15) 那這個時候該怎麼辦
(3:18) 如果你不做特別的處理的話
(3:20) 你就會發現
(3:21) 你的轉矩響應
(3:24) 要花很久的時間才會拉得起來
(3:26) 你的settling time就會很久
(3:29) 你的轉矩的動態響應就會很差
(3:33) 那我該怎麼解決這個問題
(3:35) 所以這個就是老葉剛剛在
(3:37) 高階會員區上傳的這一部
(3:39) 講解給各位聽
(3:41) 就是說
(3:41) 我認為這一篇薛成基教授
(3:43) 2012年的文章
(3:45) 是非常適合用在商品化的
(3:48) 所以如果各位想要去改善
(3:51) 你的電流環的PI控制器的響應
(3:55) 因為他這個方法不只用在弱磁區
(3:58) 他也可以用在非弱磁區
(4:01) 同一套方法
(4:03) 而且設計的非常簡單
(4:06) 因為解決這個方法有很多
(4:08) 其中有一個比較代表性的方法
(4:11) 就是用最優控制
(4:12) 就是Optima Control
(4:13) 來去解決這個問題
(4:16) Optima Control
(4:17) Optima的物件
(4:19) 最佳化的物件
(4:21) 事實上是你的
(4:23) settling time的時間
(4:24) 但是問題是說
(4:25) 使用Optima Control
(4:27) 你需要耗費相當多的運算資源
(4:32) 如果我們是做學術的論文的話
(4:36) 這是OK的
(4:37) 因為學術論文字來就是天馬行空
(4:39) 想了一些新的控制體能加進來
(4:42) 能夠方便publish paper
(4:45) 但是當你在做產品的時候
(4:48) 當有兩個方法
(4:49) 都可以達到同樣的目標
(4:51) 但其中一個方法
(4:52) 成本比另外一個方法低很多的時候
(4:56) 我們會傾向於使用成本低的方法
(5:00) 而孫晨信教授這一篇論文的方法
(5:03) 就是屬於低成本又有效的方法
(5:06) 他達到的效果
(5:08) 跟你使用最優控制所達到的效果
(5:11) 幾乎是一模一樣的
(5:13) 但是成本跟他的簡單性
(5:18) 卻遠遠的優於最優控制
(5:21) 因為他的控制方法很簡單
(5:24) 而且他幾乎使用的運算資源
(5:28) 可能只有人家的十分之一甚至更低
(5:30) 更低的運算資源可以達到相同的效果
(5:34) 這個就是老葉為什麼要推薦這篇論文給各位的目的
(5:38) 因為這篇論文使用的電流環的控制方法
(5:42) 包括做D軸跟Q軸的電流環的頻寬的設計
(5:46) 包括Anti-Wing Up
(5:48) 都是在老爺的交流電機控制迴路設計
(5:53) 老葉都講過了
(5:54) 方法就是跟老葉書裡面用的方法是一樣的
(5:59) 但是他這一篇論文解決的問題就是
(6:03) 當你的輸出電壓飽和的時候
(6:06) 我要怎麼去改善我的電流響應
(6:12) 所以他這篇論文非常的實用
(6:14) 而且他把電壓向量的動態行為
(6:18) 用圖表圖形用極座標分析的非常清楚
(6:24) 所以老葉建議各位這篇論文
(6:26) 有興趣的可以去老葉的高階會員去看一下這篇論文
(6:31) 老葉會建議各位把這篇論文精讀細讀
(6:34) 你可以從這篇論文裡面
(6:36) 得到很多關於電機控制包括弱磁
(6:40) 包括電流環動態響應的一些很基礎的understanding
(6:45) 很基礎的物理特性
(6:49) 或者說最基本的一些認知
(6:52) 你可以得到
(6:53) 如果有興趣的話可以去
(6:56) 到老葉的高階會員去看這篇論文
(6:59) 去聽老葉的講解
(7:00) 好吧
