This article describes the A1333 test experience

https://blog.csdn.net/wgp2hpp/article/details/119814169

本筆記主要記錄在調試Allegro microsystem 公司生產的A1333 高速，低延遲，帶有診斷和ASIL D 認證的無接觸式的0~360°的角度位置感測器IC時遇到的一些問題。

A1333可以無接觸測量0~360°角度，符合ISO262的功能安全認證ASIL D等級。帶有自診斷功能，是一種霍爾效應的SoC，包含三個部分，CVH（Circular Vertical Hall） 前端，數位訊號處理部分，和馬達換向和編碼器輸出，而且片上還有EEPROM，可以用來儲存參數，因為符合ASIL D等級認證，所以是汽車應用的理想選擇，廣泛用於，電動轉向，油門控制等系統，有24腳eTSSOP 封裝​​的和14腳封裝的，24腳的是雙軌的，14腳封裝的是單軌的。

從系統框圖也可以看出，總體包含我們前面說的由三個部分組成，CVH前端，數位訊號處理和馬達換向輸出UVW，/編碼器輸出。

一般我們都是用一個單晶片來配合控制A1333， A1333有SPI 接口和ABI接口，這次我們以SPI接口為例子。

理論上任何一款帶SPI的單晶片都可以完成和A1333的通信，但如果是汽車應用，要選用具有ASIL 認證的單晶片。我們以MPC5744p 這款具有ASIL D認證的單晶片為範例。採用4線SPI 介面和A1333通信，使用SPI 的模式3 CPHA， CPOL 為1,1 配置。

因為我們這次是以SPI通訊來和A1333交換數據，所以SPI 通訊的一些參數要注意下

A1333有三種SPI通訊格式，有三種分別是16位，17位，和20位，

其實我們的驅動軟體就是要支援幾種格式，完成通信，而讀寫邏輯也在書冊中給出了。

總結起來就是，寫的時候包含一位低，一位讀寫控制位，寫為高，讀為低，6位寄存器地址位，8位數據，如果是16位幀格式就完了， 如果是20位幀格式，末尾還需加上4位元CRC校驗。要實現一個16位元資料的寫入操作，需要發送兩次寫邏輯來完成。

至於程式碼的實現，可以採用SPI查詢模式，也可以採用中斷或DMA方式，這個都可以，一定要注意寫一個16位元的資料要透過兩次寫入操作才能完成，

讀取操作總結起來就是一句話，按照格式同樣的內容發兩遍這樣第二遍才能獲得結果。

程式碼實作上也是這樣操作，包含一位低，一位讀寫控制位，寫為高，讀為低，6位元暫存器位址位，8位元資料。按照書冊要求，結合SDK可以很容易的完成驅動的開發和使用，重點在於調試。

本次我們使用SDK，結合上位機初始化配置工具完成驅動的產生。其中SPI的配置如下

在根據自己的實際應用硬體配置對應腳位就可以產生程式碼了，產生的工程是空的，我們需要呼叫產生的驅動函數來完成對A1333的驅動，其實就是完成讀寫函數，然後在主程式中透過狀態機去呼叫實現不同位址，不同暫存器的操作，包含角度的讀取，零點的校準，等操作。

依照手冊要求完成了驅動開發，可是通訊的時候，A1333沒有反應，用示波器測到的波形如下

發送的資料和時鐘波形都是正確的，可是A1333從機沒有反應，讀取到的值全是0， 是有問題的，應檢查軟體程式碼和硬體排查問題。

軟體上首先排查驅動有沒有問題，經過多次手冊閱讀和軟體排查發現配置和驅動都沒有問題，最後就排查驅動有沒有問題，經過多次手冊閱讀和軟體排查發現配置和驅動都沒有問題，最後就排查硬件，因為是從硬件工程師手裡拿到的板子，一開始沒有排查硬件，後來和硬體工程師一塊排查，發現TEST腳沒有接地，而是被拉到了電源櫃VCC上，這樣導致A1333工作不正常，TEST腳是廠家測試用的，一般正式用要拉地。後將TEST腳拉地，A1333有了數據回應。

經過排查是因為Test 腳位沒有接地，直接接到了Vcc上， Test 應該接地按照手冊要求，經硬體工程師更改電路，將Test飛線接地，工作正常

A1333含有EEPROM可以用來儲存參數，但是在操作前需要解鎖，而解鎖是需要特殊密碼指令的，

就是連續發送這5條寫指令，然後讀取0x3C暫存器，依照解鎖指令和時序發送完指令後，可以讀取0x3C位址，如果暫存器的最低位元bit0 如果回傳為1，表示解鎖成功。驅動測試波形如下

解鎖成功後，就可以進行EEPROM的操作，更改參數，例如零點的校準角度，等等，這裡就不在贅述。

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