In the most simplistic terms, the controller calculates the P, I, and D actions and multiplies each parameter by the error or E, which is equal to SP-PV in direct acting, as discussed previously. Then, all parameter calculations are added up to produce the Control Variable.

https://www.realpars.com/blog/pid-tuning

相反，在具有比例帶單元的控制器上，減少此調整參數會以相同的方式影響迴路。

記住這一點，了解您所擁有的控制器類型對於確保正確調整參數至關重要。

無論測量類型如何，積分都是從訊號報告的所有值的總和，這些值是從開始計數到完成計數或繪製曲線下的面積捕獲的。此參數可以稱為K i、T i或其他。此參數決定消除穩態誤差的速度。

由於測量的不同，此參數調整起來可能不那麼直觀。

簡而言之，每次重複測量的分鐘數較小的值將產生較大的積分作用，而每分鐘重複測量的較大值將產生較大的積分作用。

導數或D常數單位通常為秒或分鐘。

導數常數的目的是預測變化。微分作用作用於製程變數中測量的變化率。

這個參數的值基本上意味著你想要預測未來多久的變化率。此參數可以幫助您在循環中創建更快的回應和更好的效能循環。

然而，由於導數項測量的是製程變數的變化率，因此製程變數必須是非常乾淨的訊號，這表示訊號中沒有雜訊。因此，在控制項中不經常使用導數術語。

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