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我不是很喜歡一上來就甩一堆公式秀技術，其實大可不必，中國的高等教育的教材也是這樣，一上來先三下五除二灌輸給你，管你看得懂不（深受線性代數教材所害，這麼好這麼先進這麼牛逼的一門課，大學居然沒學好，工作後受盡摧殘，只能說90%是教材的鍋，大家一定要把線性代數學好啊！我有~可以私訊我）

我隨便在網上瀏覽了一下，好像沒幾個能把馬鞍波說的那麼通俗易懂，讓人直接有個直觀的感性的認識，我一直覺得做任何一項技術之前，對這個項目的大結構，必須先有個感性的認知，對於新手來說，必須有個好的“老師”“師兄”“師姐”啥的，給你畫個“大地圖”，有了這個“大地圖”，當你知道自己想去哪裡的時候，可以快速導航定位，就算是模糊的定位也比瞎跑好。

下面開始說馬鞍波：

首先，FOC技術就是先出三相電流都是正弦波的，最後一合成就變成一個旋轉的D、Q軸的電流了（一般D軸設定為0，Q軸就是產生力進而讓馬達旋轉的那個東西，D軸就是吸住馬達的那個東西，當然，前提是你的轉子角計算都是準確的~ ）

但是相電流是正弦波，相電壓就必須是正弦波麼？

不一定

當然相電壓如果是正弦波，相電流一定也是正弦波。

但是如果相電壓不是正弦波，相電流可以是正弦波麼？

當然可以。

SVPWM，就產生了馬鞍波，馬鞍波也會產生正弦波的電流。

而且，馬鞍波會讓高電壓持續的時間更久。

看圖的話，馬鞍波是不是把波拉寬了？ ？ ？拉寬了，就代表高電壓的持續時間變長了。

所以就導致了：

提高了母線電壓利用率，馬達的動態響應更好。

當調製比都是1的時候。

SPWM相電壓的峰值是母線電壓的0.5倍，而SVPWM（就是FOC用的啦），是0.577倍，就是√3/3.

SPWM線電壓的峰值是母線電壓的0.866倍，而SVPWM，是1倍。

SVPWM/SPWM=1.1547

這可是提高了15.47 啊，相當於直接從70多分考到90多分了。

不想深入了解的同學，死記硬背，記下來就行，反正會調程序，會移植，拿來能用就好，畢竟“生有涯，知無涯 ”，沒那麼多時間去研究這些底層的東西，利用別人搞好的東西，去開發去創作就可以了。

所以如果把SPWM注入三次諧波後，和SVPWM是等價的。

最後，雖然注入諧波了（通常我們聽到諧波都會感覺這個東西不好，是有害的，尤其一些機械領域），但是諧波最終互相抵消了啊，所以並沒有產生負載電流，自然也不會影響馬達正常工作。

最終：

從相電壓調變波來看，輸出的是不規則的分段函數，為馬鞍波形。

從線電壓調變波函數來看其輸出的則是正弦波形。

你可以理解為在互相打架的時候：SVPWM是在練內功，氣沉丹田，蓄勢，最後能發出更大的力，而SPWM一上來就按照招式套路幹起來了，幹是乾了，但總感覺少了那麼點東西。

其實理解了馬鞍波，基本上就會懂foc，但在懂foc之前，大概知道馬鞍波是咋回事，在學習的時候，會更爽~

幾乎具備FOC的所有必要功能，不是那些開發板能比的，這是我們專案上面用的軟硬體方案。 12~60V通用，三電阻+母線電阻採樣，模組化硬體（主控為STM32F407）。無論是有感測還是無感測，馬達低速、大扭力啟動和正反切換都絲滑穩定，非常適合專案移植。

模組化程式碼，思緒清晰，註解詳細，簡潔易學，遠距答疑，節省時間，支持初學“菜鳥”

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