2024-06-25 Share: 學習無刷馬達日誌

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跟著B站的歐拉電子學習。
好文章：手撕系列（2）：Clark變換與Park變換- 知乎(zhihu.com)
1.OP中用到偏壓電路：得到適當的Q。
2.無刷馬達和永磁同步馬達的差別：無刷和有刷：有刷馬達與無刷馬達的原理，為什麼無刷馬達轉的更快？ _嗶哩嗶哩_bilibili
- 有刷：
- 無刷：
- 永磁同步馬達：很複雜！直流無刷電機的誕生是為了取代直流有刷電機，採用徑向充磁，故依舊是方波，而永磁同步電機是為了取代永磁異步電機，採用平行充磁，故依舊是正弦波。具體的因為太複雜就先不看了！永磁同步馬達的精度要優與直流無刷馬達。
3、馬達的模型：
- 關心的參數：R、P馬達極數、L、反電動勢
- 這位up講的也不錯：【9、軟體設計】-馬達數學模型及FOC控制框圖介紹_嗶哩嗶哩_bilibili
4、SVPWM：
- 為什麼要用SVPWM：徹底吃透SVPWM如此簡單- 知乎(zhihu.com)
- 何為SPWM：運用面積等效，由三角波與正弦波調製而成
- SVPWM運用平均值等效原理，複雜度低於SPWM且電壓利用率達100%

5、這兩張圖的關係是什麼，為什麼下圖的振幅是3\2Udc，而上圖的振幅是根號2\3U4？：
- 下面那幅圖是定子得到的、上面那幅圖是合成的V。
6.扇區判斷：
- 扇區切換時間：
- 畫的三角形是什麼意思？
- 在下面的知乎的連結的最下面有解釋，用於切換。
7.SVPWM程式碼裡面：ta tb是什麼，為什麼那樣就能得到互補訊號，為什麼需要互補訊號，各部分的作用：
- ta、tb是切換時間點；教學中，產生互補訊號是透過馬達驅動晶片來產生的。透過互補訊號，避免上下兩個MOS管都導通。
- 三個部分：確定扇區、確定時間、確定切換時間點。
8.配置MX時的相關文章：
9.標么化處理，簡化sin、cos的運算
- 思想很簡單，查表法。不過在查表前進行了一個q15格式的映射，0~2Π映射到0~65535，但是cos、sin只有1024個數據點（耗內存），也就是說，得到q15格式後又需要再做一次映射，從0~65536映射到0~1024。也可以得到，存在0~2Π映射到0~1024，0~Π/2 存在1024/4 = 256個資料點，從0~Π/2象限的資料點可以得到另外三個像限的資料點，故只需要存放256個資料點，進一步減少記憶體的損耗。
- 在將0~65536映射到0~1024過程中，觀察可得，取q15資料的前十位（由左往右），前兩位代表了位於四個像限的哪個象限，後八位即代表256資料點的編號。透過象限+資料點編號即可得到角度的sin和cos值。
10、加入電流環
- 引出I。只有P誤差無法消除。這裡講的跟dr_can一樣哈哈
- 引入I後：存在超調量，到達穩態時間延長（因為1/s）；
- 引入D後：抑制了超調，會造成初始化超高調和高頻雜訊會帶來幹擾（sin1000t的微分會將幅值*1000），可以透過低通濾波器來解決，但這樣又增加了運算時間
- 電流環圖
- 無法知道
11.是馬鞍波的原因，要馬鞍波的原因：
- 如何深入理解SVPWM？ - 知乎(zhihu.com)
12.用Matlab仿真FOC時遇到的問題：
- 取樣時長被Powergui決定了，導致原本輸出的正弦波變成了個牛馬波。
- unit delay的功能：(26則訊息) Simulink模擬第九節時間延遲模組_平平無奇的小女子~的部落格-CSDN部落格_simulink延時模組
- 馬達的參數要好好看下
13.用dp座標系的原因：為了使用PID
- 轉為alpha，bata進行SVPWM計算的原因：比起abc座標系，方便計算
14、
- 這部分的轉換不太明白
- 為什麼這裡的L2可以是正的，不是應該在左平面才穩定嘛？

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